Die grau, graubraun, braun und gelblichbraun gefärbten, kaum merklich behaarten, bis 5 cm langen Raupen sind sehr schwierig zu bestimmen, am einfachsten noch durch das Durchfüttern bis zum Falter.
Wie bei allen Kamelen ist der Körperbau der Alpakas durch relativ langgestreckte, schlanke Beine, einen langen, dünnen Hals und einen kleinen, dreieckigen Kopf charakterisiert.