Der Name leitet sich vom altgriechischen psalterion (Psalterium) her und gelangte über das aramäische psantrīn ins arabische sanṭīr/sanṭūr und persische santūr.
Daraus entstanden in der Antike einerseits mit Tasten gespielte Orgeln, andererseits verschiedene gezupfte, geschlagene oder gestrichene Saiteninstrumente, darunter das Psalterium.
Das Clavichord ist eines der ältesten besaiteten Tasteninstrumente und ging aus der Mechanisierung von Psalterium und Monochord, einem Mess- und Demonstrationsinstrument des Altertums, hervor.
Das Virginal geht, ebenso wie das Cembalo und das Clavichord, auf das im 13. Jahrhundert aufkommende, mit einer Tastatur versehene Polychord und auf das Psalterium zurück.