Die Quaternionen (Singular: die Quaternion, von f. „Vierheit“) sind ein Zahlenbereich, der den Zahlenbereich der reellen Zahlen erweitert – ähnlich den komplexen Zahlen und über diese hinaus.
Um einen Punkt zu rotieren, wird er zunächst als Quaternion dargestellt, die Rotation im Quaternion-Raum angewandt, und wieder in die üblichen kartesischen Koordinaten umgewandelt.
