Selbstlokalisation
Wie bereits im Abschnitt ' Exploration und Weltmodellierung ' angesprochen, muß der Geographer während der Exploration jederzeit den genauen Standort kennen, um die aktuelle Sensoraufnahme an den korrekten Koordinaten in die Gesamtkarte der Umgebung eintragen zu können.
ag-vp-www.informatik.uni-kl.deSelf-Localization
As explained in the paragraph ' Exploration and World-Modelling ' the Geographer must always know the robot s position during the exploration phase for a correct generation of the internal world-model.
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Wie bereits im Abschnitt ' Exploration und Weltmodellierung ' angesprochen, muß der Geographer während der Exploration jederzeit den genauen Standort kennen, um die aktuelle Sensoraufnahme an den korrekten Koordinaten in die Gesamtkarte der Umgebung eintragen zu können.
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As explained in the paragraph ' Exploration and World-Modelling ' the Geographer must always know the robot s position during the exploration phase for a correct generation of the internal world-model.
ag-vp-www.informatik.uni-kl.deMOBOT-IV benötigt vor dem operativen Einsatz eine Explorationsfahrt, während der er seine Umgebung kennenlernt.
Dazu setzt die Komponente zur Umweltkartographierung ( ' Geographer ' ) jeweils aktuelle, aus Effizienzgründen in ihrer Auflösung stark reduzierte ( die volle Auflösung der Lasersensoren wird nur in der Selbstlokalisation ausgenutzt ), Sensoraufnahmen der momentanen Umgebung zu einer Gesamtkarte zusammen ( siehe Abbildung 1 ).
ag-vp-www.informatik.uni-kl.deBefore being able to conduct task-specific actions in the operational area MOBOT-IV needs to perform an exploration tour to get used to the environment.
During the exploration phase a software component ' Geographer ' assembles current sensor shots from the laserscanners to a complete map of the environment.( Picture 1 - For reasons of efficiency Geographer uses sensor shots in a very low resolution, the maximum resolution is only used by the component for self-localization. )
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