Ihr Innenskelett bestand aus Knorpel, der Hirnschädel aber aus einem Stück Knochen (wenn auch mit tiefen Knorpelbuchten – in sich jedoch ohne Gelenkung).
Sie zeichnet sich durch ihren bilateralsymmetrischen Aufbau aus, trägt 4–6 Armpaare und ihr Innenskelett besteht aus 4 symmetrischen und 1–2 unpaaren Teilen.
In ihrer Skelettfunktion dient sie als nachgiebiges Innenskelett, das die Körpergestalt streckt und stabilisiert, sowie als Ansatzstelle für Muskeln, die den Körper krümmen.
Als Endoskelett (auch Innenskelett genannt) bezeichnet man in der Biologie eine mechanische Stützstruktur (Skelett), die nicht Teil der äußeren Hülle des Organismus ist.
Andere besitzen phylogenetisch daraus hervorgegangene Innenskelette wie Nacktschnecken oder manche Kopffüßer einen Schulp oder entsprechende Rudimente.
Diese wandeln das Osteoid in echtes Knochengewebe um und lagern ähnlich wie beim Wachstum des Innenskeletts kontinuierlich von innen nach außen neues Knochengewebe an.